ros2中map_server生命周期立即启动
ros2中引入了一些生命周期的东西，本意是好的，但是在写一些demo的时候总是要 以及 去配置和激活地图，虽然可以写脚本在启动应用程序后再启动配置和激活，但是一般很少这样做，所以在查阅和尝试一些方式后，决定在launch中提那家configure和activate；
点云的机器坐标转世界坐标
在机器人感知系统中，激光雷达采集的点云数据通常以传感器自身坐标系（机器坐标系）为参考。为了将这些数据用于建图、定位等任务，我们需要将其转换到全局的世界坐标系中。本文将详细介绍这一转换的数学原理，并提供C++和Python两种实现方式。
C++线程池 ThreadPool 手动实现
在现代软件开发中，多线程并发是提升程序性能的关键技术之一。然而，直接管理线程（std::thread）会面临诸多挑战，例如：
Learning 是否会替代 Planning？以RL为思考
在具身智能领域，强化学习（RL）与运动规划（Planning）的关系并非简单的“替代”或“缩水”，而是呈现出融合与互补的趋势。以下从技术逻辑、实际应用和发展趋势三个层面展开分析：
深入解析UUID：版本差异与生成方式指南
UUID（通用唯一标识符）是一个128位的全局唯一标识符，通常表示为32位十六进制数，格式为，例如：。不同版本的UUID通过特定算法生成，适用于分布式系统、数据库主键等多种场景。