Eric 的小站

实现效果：#

介绍：#

使用Astar进行路径规划，使用minimum-snap进行路径优化处理，建议参考文章： 【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化-CSDN博客

参考代码：#

AllocateTime：zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git Astar：lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git Minimum-Snap：peiyu-cui motion-planning https://github.com/peiyu-cui/motion-planning.git

代码空间：#

https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git

使用说明：#

1. git clone https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
2. cd minimum-snap
3. catkin_make
4. source devel/setup.bash
5. roslaunch MyAstar astar.launch

osqp_Eigen 安装可参考：osqp_eigne ubuntu安装和使用 osqp_Eigen 安装后修改bug可参考：linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库

目前存在问题：#

由于调用minimum_snap选点采用平均采样，导致最终得到的路径并不是特别平滑，尤其在直线路径影响较为明显，考虑之后再A*后的路径选取部分关键点进行minimum_snap优化，然后样条插值；