Eric 的小站

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#include <ros/ros.h>
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// 提供了ROS节点的基本功能，如初始化节点、发布和订阅消息等。
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#include <ros/package.h>
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// 提供了与ROS包管理相关的功能，例如获取包路径。
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#include <string>
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#include <vector>
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// C++标准库的头文件，用于处理字符串和向量数据结构。
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#include <opencv2/opencv.hpp>
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#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
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// OpenCV库的头文件，用于图像处理和图形用户界面功能。
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#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
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// cv_bridge库的一部分，它提供了ROS图像消息和OpenCV图像格式之间转换的功能
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#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
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#include <actionlib/client/terminal_state.h>
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// actionlib库的头文件，用于实现ROS中的动作服务器和客户端
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#include <ipa_building_msgs/MapSegmentationAction.h>
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// 房间分割任务相关的自定义消息类型和服务
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#include <ipa_room_segmentation/dynamic_reconfigure_client.h>
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// 动态重新配置房间分割服务的客户端接口

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ros::init(argc, argv, "room_segmentation_client");
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ros::NodeHandle nh;

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// map names
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std::vector< std::string > map_names;
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map_names.push_back("lab_ipa");
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map_names.push_back("lab_c_scan");
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...

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for (size_t image_index = 0; image_index<map_names.size(); ++image_index) {
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    // 在 ipa_room_segmentation 功能包的指定位置搜索地图
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    std::string image_filename = ros::package::getPath("ipa_room_segmentation") + "/common/files/test_maps/" + map_names[image_index] + ".png";
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    cv::Mat map = cv::imread(image_filename.c_str(), 0); // cv 读地图
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    ...
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    cv_image.toImageMsg(labeling); // 数据转换
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    actionlib::SimpleActionClient<ipa_building_msgs::MapSegmentationAction> ac("room_segmentation_server", true);
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    ... // goal 数据装包
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    ac.sendGoal(goal); // 目标发送到服务端
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    bool finished_before_timeout = ac.waitForResult(ros::Duration()); // 等待结果
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    if (finished_before_timeout) {
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      ... // 数据转换到 cv 格式
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      cv::imshow("segmentation", colour_segmented_map); // cv 显示地图
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      cv::waitKey(); // 敲空格测试下一张地图
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    }
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  }

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// import maps
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std::string image_filename = ros::package::getPath("ipa_room_segmentation") + "/common/files/test_maps/" + map_names[image_index] + ".png";
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cv::Mat map = cv::imread(image_filename.c_str(), 0);

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for (int y = 0; y < map.rows; y++)
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{
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  for (int x = 0; x < map.cols; x++)
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  {
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    //find not reachable regions and make them black
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    if (map.at<unsigned char>(y, x) < 250)
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    {
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      map.at<unsigned char>(y, x) = 0;
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    }
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    //else make it white
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    else
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    {
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      map.at<unsigned char>(y, x) = 255;
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    }
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  }
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}

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//声明了一个sensor_msgs::Image类型的变量labeling，这是ROS中用于表示图像的标准消息类型。
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sensor_msgs::Image labeling;
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//声明了一个cv_bridge::CvImage类型的变量cv_image。CvImage是cv_bridge中的一个类，用于在ROS消息和OpenCV图像之间进行转换
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cv_bridge::CvImage cv_image;
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//这行代码被注释掉了，但如果取消注释，它会设置cv_image的时间戳为当前时间
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//cv_image.header.stamp = ros::Time::now();
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//设置cv_image的编码格式为"mono8"，这表示图像是以8位单通道（灰度）格式存储的。
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cv_image.encoding = "mono8";
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//将OpenCV图像map赋值给cv_image的image成员。这里的map是一个cv::Mat类型的变量，包含了要转换的图像数据。
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cv_image.image = map;
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//这个函数调用将cv_image中的OpenCV图像转换为ROS的sensor_msgs::Image消息，并将结果存储在labeling变量中。
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cv_image.toImageMsg(labeling);