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牛耕覆盖路径算法 [ BCPP ]#

实现效果： 覆盖算法所需前置数据：

• map_origin：地图原点，表示地图左上角的位置。
• map_resolution：地图分辨率，即每个单元格代表的实际距离（米/单元格）。
• robot_radius：机器人半径，表示机器人占据的空间大小。
• starting_position：起始位置，转换为像素坐标。
• planning_mode：规划模式，选择FOV还是FOOTPRINT，也就是按照视野面积还是机器人移动面积覆盖

对地图的前置处理：

• 获取地图和基本参数
• 计算房间大小（平方米）
• 使用腐蚀和膨胀修正地图
• 移除不连通的区域
• 确定网格大小

牛耕覆盖算法所需参数（除基础参数外）：

• min_cell_area：这个参数定义了网格中每个单元格的最小面积
• path_eps：这个参数定义了路径规划中的容错率。它可以用来调整路径规划的精度，例如，较小的值可以导致更精确但可能更复杂的路径。
• grid_obstacle_offset：这个参数定义了网格中障碍物的偏移量。它可以用来调整障碍物在网格中的表示，以便更好地适应实际环境中障碍物的大小和形状。
• max_deviation_from_track：这个参数定义了机器人在跟踪探索路径时允许的最大偏差。如果设置为负值，则表示没有偏差限制。
• cell_visiting_order：这个参数定义了访问网格单元格的顺序。它可以用来控制探索算法的行为，例如，按照特定的顺序（如螺旋或随机）访问单元格。