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costmap_2d::Costmap2DROS
costmap_2d::Costmap2DROS
costmap_2d包提供了一个可配置的数据结构，该数据结构以栅格地图的形式维护机器人的导航信息。costmap使用的信息是传感器数据和静态地图。主要接口是costmap_2d::Costmap2DROS，它维护了许多与ROS相关的函数。
cost值
Occupied（有障碍，costmap_2d::LETHAL_OBSTACLE=254） Free （ 无障碍，costmap_2d::FREE_SPACE=0）、Unknown Space（未知区域，costmap_2d::NO_INFORMATION=255）
可参考文章：
ROS源码阅读---Costmap2DROS分析 https://www.pianshen.com/article/2640537073/
ROS Melodic中costmap2D详解 https://blog.51cto.com/u_13157605/6038097
costmap_2d包详解及编写自定义图层插件 https://blog.csdn.net/wsl_longwudi/article/details/126746696
costmap_2d包介绍 https://blog.csdn.net/qq_38429958/article/details/135634008
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costmap_2d::Costmap2DROS
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